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激光焊接機器人3個常見故障和6機器人編程技巧

信息來源:本站 日期:2019-09-18 

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      激光焊接機器人在長時間的工作中有時會出現(xiàn)各種故障。要想解決這些故障,我們要先檢查故障原因。通發(fā)激光小編認為,我們可以從以下幾點來入手:


      1、機器人編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池無電或者已經(jīng)損壞拆卸編碼器脈沖數(shù)據(jù)存儲的電池安裝盒,對電池盒每節(jié)電池的電壓進行測量,均在1.4V以下,電池電壓明顯偏低,更換新電池,再對故障進行復位。


      2、控制器內(nèi)伺服放大器控制板出故障,檢查伺服放大器LED上方的2個DC鏈路電壓檢測螺絲,確認DC鏈路電壓。如電壓高于50V,伺服放大器控制板處于異常狀態(tài)。電壓低于50V,可初步判斷處于正常狀態(tài)。進一步對伺服放大器控制板的LED顏色進行觀察,確認電源電壓輸出正常,沒有外部緊急停止信號輸入,與機器人主板通信正??膳懦欧糯笃骺刂瓢鍝p壞。


激光焊接機器人

TFL-1000F激光焊接機器人


      3、線路損壞對機器人控制器與機器人本體的外部電纜連線RM1、RP1進行檢查,RM1為機器人伺服電機電源、抱閘控制線,RP1為機器人伺服電機編碼器信號以及控制電源線路、末端執(zhí)行器線路和編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池線路等線路。拔掉插頭,對編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池線路進行檢查。拔掉M1電機的脈沖控制插頭M1P,同樣的方法檢查M2~M7電機全部為0,可判斷編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池線路損壞。


      機器人編程技巧:

      (1)選擇合理的焊接順序。以減小焊接變形、焊槍行走路徑長度來制定焊接順序。


      (2)優(yōu)化焊接參數(shù)。為了獲得最佳的焊接參數(shù),制作工作試件進行焊接試驗和工藝評定。


      (3)焊槍空間過渡要求移動軌跡較短、平滑、安全。


不銹鋼激光焊接

激光焊接效果

      (4)編制程序一般不能一步到位,要在機器人焊接過程中不斷檢驗和修改程序,調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等,才會形成一個好程序。


      (5)合理的變位機位置、焊槍姿態(tài)、焊槍相對接頭的位置。工件在變位機上固定之后,若焊縫不是理想的位置與角度,就要求編程時不斷調(diào)整變位機,使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達到水平位置,同時,要不斷調(diào)整機器人各軸位置,合理地確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。工件的位置確定之后,焊槍相對接頭的位置通過編程者的雙眼觀察,難度較大。這就要求編程者善于總結積累經(jīng)驗。


      (6)及時插入清槍程序。編寫一定長度的焊接程序后,應及時插入清槍程序,可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導電嘴,保證焊槍的清潔,提高噴嘴的壽命,確??煽恳?、減少焊接飛濺。


      激光焊接機器人是機電一體化的高技術產(chǎn)品,是企業(yè)的自身能力的體現(xiàn),它的發(fā)展加速我國國產(chǎn)機器人的發(fā)展。

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